1、液压挖掘机的半自动控制系统HirokazuAraya/MasayukiKagoshima日本机械工程研究实验室KobeSteel/Ltd//Nishi-ku/KobeHyogo6512271/2000年7月27日摘要开发出了一种应用于液压挖掘机的半自动控制系统。采用该系统，即使是不熟练的操作者也能容易和精确地操控液压挖掘机。构造出了具有***的液压挖掘机的精确数学控制模型，同时通过模拟实验研发出了其控制算法，并将其应用在液压挖掘机上，由此可以估算出它的工作效率。依照此法，可通过正反馈及前馈控制、非线性补偿、状态反馈和增益调度等各种手段获得较高的控制精度和稳定性能。自然杂志2001版权所有关键词
2、：施工机械；液压挖掘机；前馈；状态反馈；操作1引言液压挖掘机，被称为大型铰接式机器人，是一种施工机械。采用这种机器进行挖掘和装载操作，要求司机要具备高水平的操作技能，即便是熟练的司机也会产生相当大的疲劳。另一方面，随着操作者年龄增大，熟练司机的数量因而也将会减少。开发出一种让任何人都能容易操控的液压挖掘机就非常必要了1-5。液压挖掘机之所以要求较高的操作技能，其理由如下。1/液压挖掘机的操作，至少有两个操作手柄必须同时操作并且要协调好。2/操作手柄的动作方向与其所控的臂杆组件的运动方向不同。例如，液压挖掘机的反铲水平动作，必须同时操控三个操作手柄（动臂，斗柄，铲斗）使铲斗的顶部沿着水平面（图1
3、）运动。在这种情况下，操作手柄的操作表明了执行元件的动作方向，但是这种方向与工作方向不同。如果司机只要操控一个操作杆，而其它***杆臂自动的随动动作，操作就变得非常简单。这就是所谓的半自动控制系统。开发这种半自动控制系统，必须解决以下两个技术难题。1/自动控制系统必须采用普通的控制阀。2/液压挖掘机必须补偿其动态特性以提高其控制精度。现已经研发一种控制算法系统来解决这些技术问题，通过在实际的液压挖掘机上试验证实了该控制算法的作用。而且我们已采用这种控制算法，设计出了液压挖掘机的半自动控制系统。具体阐述如下。2液压挖掘机的模型为了研究液压挖掘机的控制算法/必须分析液压挖掘机的数学模型。液压挖掘机的
4、动臂、斗柄、铲斗都是由液压力驱动，其模型如图2所示。模型的具体描述如下。2/1动态模型6假定每一臂杆组件都是刚体，由拉格朗日运动方程可得以下表达式：其中g是重力加速度；i铰接点角度；i是提供的扭矩；li组件的长度；lgi转轴中心到重心之距；mi组件的质量；Ii是重心处的转动惯量(下标i=1-3；依次表示动臂，斗柄，铲斗)。2/2挖掘机模型每一臂杆组件都是由液压缸驱动，液压缸的流量是滑阀控制的，如图3所示。可作如下假设：1/液压阀的开度与阀芯的位移成比例。2/系统无液压油泄漏。3/液压油流经液压管道时无压力损失。4/液压缸的顶部与杆的两侧同样都是有效区域。在这个问题上，对于每一臂杆组件，从液压缸的压力流量特性可得出以下方程：当时；其中，Ai是液压缸的有效横截面积；hi是液压缸的长度；Xi是滑芯的位置；Psi是供给压力；P1i是液压缸的顶边压力；P2i是液压缸的杆边压力；Vi是在液压缸和管道的油量；Bi是滑阀的宽度；是油的密度；K是油分子的黏度；c是流量系数。2/3连杆关系在图1所示模型中，液压缸长度改变率与杆臂的旋转角速度的关系如下：(1)动臂
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