1、现代永磁电机理论与设计/主讲人： 韩雪岩/沈阳工业大学特种电机研究所 2008年1月/第一章 永磁电机的构成材料/永磁材料的性能和选用 铁心材料 导电材料 绝缘材料/一、 永磁材料的性能和选用 （一）、永磁材料磁性能的主要参数 （二）、几种主要永磁材料的基本性能 （三）、永磁材料的选择和应用注意事项/一）、永磁材料磁性能的主要参数 1、退磁曲线 2、回复线 3、内禀退磁曲线 4、稳定性/1、退磁曲线 永磁材料用磁滞回线来表示永磁体的磁感应强度随磁场强度改变的特性，如图2-1所示/图1-1 饱和磁滞回线/退磁曲线：磁滞回线在第二象限的部分称为退磁曲线，它是永磁材料的基本特性曲线/图1-2（a）
2、退磁曲线/退磁曲线的两个极限位置是表征永磁材料磁性能的两个重要参数。 剩余磁感应强度，又称剩余磁通密度，简称剩磁密度 ，单位为T（习惯单位为Gs或G，1Gs104T）。 磁感应强度矫顽力，简称矫顽力 ，常简写为 ，单位为A/m（习惯单位为Oe，1Oe1000/（4 ）A/m79/577A/m 80A/m/退磁曲线的特点：永磁体是一个磁源。 为表述方便起见，实用上常取 的绝对值，或者说，把 轴 的正方向改变，负轴改为正轴/图1-2（b） 退磁曲线/磁能积：退磁曲线上任一点的磁通密度与磁场强度的乘积称为磁能积/图1-3 退磁曲线和磁能积曲线 1，2退磁曲线 3，4磁能积曲线/中间某个位置上磁能积为
3、最大值，称为最大磁能积，符号为 单位为J/m3，它也是表征永磁材料磁性能的重要参数/对于退磁曲线为直线的永磁材料，显然在（ ）处磁能积最大，为/2、回复线 实际上，永磁电机运行时受到作用的退磁磁场强度时反复变化的/11/图14 （a） 回复线/多次反复后形成一个局部的小回线，称为局部磁滞回线。由于该回线的上升曲线与下降曲线很接近，可以近似地用一条直线 来代替，称为回复线。 这种磁密的不可逆变化将造成电机性能的不稳定，也增加了永磁电机电磁设计计算的复杂性，因而应该力求避免发生/Hp外加退磁磁场 回复线/若HQHp，磁密 沿 作可逆变化/回复线的平均斜率与真空磁导率 的比值称为相对回复磁导率，简称
4、为回复磁导率，符号为 ，简写为 。 式中， 为真空磁导率，又称磁性能常数， =410-7H/m/特点：退磁曲线上各点的回复线可近似认为是一组平行线，他们都与退磁曲线上（ ）处切线相平行。利用这一近似特性，实际工作中求取不同工作温度、不同工作状态的回复线就方便得多/12/图14 （b） 回复线/拐点：有的永磁材料，如部分铁氧体永磁的退磁曲线的上半部分为直线，当退磁磁场强度超过一定值后，退磁曲线就急剧下降，开始拐弯的点称为拐点（见图2-4b/大部分***永磁的退磁曲线全部为直线，回复线与退磁曲线相重合，可以使永磁电机的磁性能在运行过程中保持稳定，这是在电机中使用是最理想的退磁曲线/3、内禀退磁曲线/
5、磁性材料在外磁场作用下被磁化后产生的内在磁感应强度，称为内禀磁感应强度 ，又称为磁极化强度/式中， 为磁化强度（A/m/由铁磁学理论可知，在磁性材料中 = + 在均匀的磁性材料中，上式的矢量和可改成代数和 若取绝对值，则式（2-5）可改写成/13/14/15/16/描述内禀磁感应强度 与磁场强度 关系的曲线 是表征永磁材料内在磁性能的曲线，称为内禀退磁曲线，简称内禀曲线，如图2-5所示/图1-5 内禀退磁曲线及与退磁曲线的关系/称为内禀矫顽力（A/m）。反映永磁材料抗去磁能力的大小，是表征***永磁抗去磁能力强弱的一个重要参数/内禀退磁曲线的矩形度 越大，磁性能越稳定。 为内禀退磁曲线上当 时所
6、对应的退磁磁场强度值（见图1-5/4、稳定性 主要包括温度稳定性、磁稳定性、化学稳定性和时间稳定性/1）温度稳定性是指永磁体由所处环境温度改变而引起磁性能变化的程度，如图2-6所示/图1-6 可逆损失与不可逆损失/磁性能的损失可以分为两部分： 1）可逆损失 2）不可逆损失/不可恢复损失 可恢复损失/1）可逆损失是不可避免的。各种永磁材料的剩余磁感应强度随温度可逆变化的程度可用温度系数 （%/K）表示。 同样，还常用 （%/K）表示永磁材料的内禀矫顽力随温度可逆变化的程度/18/19/2）不可逆损失是温度恢复后磁性能不能恢复到原有值的部分。通常以其损失率 （%）表示/110/居里温度：随着温度的
7、升高，磁性能逐步降低，升至某一温度时，磁化强度消失，该温度称为该永磁材料的居里温度，又称居里点，符号为 ，单位为K或/手册或资料中通常提供的是室温 时的剩余磁感应强度 ，则工作温度 时的剩余磁感应强度 为 式中， 和 取绝对值/111/2）磁稳定性是指在施加外磁场条件下永磁体磁性能发生变化的情况。 理论分析和实践证明，一种永磁材料在工作温度时的内禀矫顽力 越大，内禀退磁曲线的矩形越好（或者说 越大），则这种永磁材料的磁稳定性越高，即抗外磁场干扰能力越强。 当 和 大于某定值后，退磁曲线全部为直线，回复线与退磁曲线重合，在外施退磁磁场强度作用下，永磁体的工作点在回复线上来回变化，不会造成不可逆退
8、磁/永磁材料在不同工作温度下施加退磁磁场引起的磁性能变化，称为热稳定性。 （3）化学稳定性是指受酸、碱、氧气和氢气等化学因素的作用，永磁材料内部或表面化学结构发生变化的情况。 在生产过程中需采取措施来防止氧化 要在成品表面涂敷保护层，如镀锌、镀镍、电泳等/4）时间稳定性，通常以一定尺寸形状样品的开路磁通随时间损失的百分比来表示，叫做时间稳定性，或叫自然时效。 研究表明，它与材料的内禀矫顽力 和永磁体尺寸比 有关。 对永磁材料而言，在一定温度下随时间的磁通损失与所经历时间的对数基本上成线性关系/总结/剩磁密度 矫顽力 最大磁能积/1、退磁曲线/2、回复线/回复磁导率 拐点/3、内禀退磁曲线/4、
9、稳定性/内禀磁感应强度 内禀矫顽力 内禀退磁曲线的矩形度/温度系数 损失率 剩余磁感应强度/二）、几种主要永磁材料的基本性能 1、铝镍钴永磁 2、铁氧体永磁 3、***永磁 4、粘结永磁/1、铝镍钴永磁 铸造型 粉末烧结型/分 类/图1-7 铝镍钴永磁的退磁曲线 1LN10 2-LNGT40 3-LNGT32 4-LNGT72 5-LNG32H 6-LNG32 7-LNG52/特点： 温度系数小 剩余磁感应强度较高，但矫顽力很低 退磁曲线呈非线性变化 硬而脆，可加工性较差/表1-1 铝镍钴永磁材料牌号及其主要磁性能/表1-2 铝镍钴永磁材料部分牌号的物理和力学性能/2、铁氧体永磁 钡铁氧体 锶铁
10、氧体/分 类/图1-8 铁氧体永磁的退磁曲线/优点： 价格低廉 ，制造工艺也较为简单 矫顽力较大 密度小 退磁曲线接近于直线 缺点： 剩磁密度不高 ，最大磁能积不大 剩磁温度系数大 矫顽力温度系数为正值 硬而脆，可加工性较差/表1-3 铁氧体永磁材料牌号及其主要磁性能/表1-4 铁氧体永磁的其它物理特性/3、***永磁 ***钴永磁 钕铁硼永磁 （1）***钴永磁 优点： 、 及 都很高 退磁曲线基本上是一条直线 温度系数小 ，居里温度高/分 类/缺点： 价格贵 硬而脆 装配困难 表1-5 ***钴永磁材料部分牌号及其主要磁性能/2）钕铁硼永磁/图1-9 不同温度下钕铁硼永磁（NdFeB264/82E
11、H）的内禀退磁曲线和退磁曲线/优点： 目前磁性能最高的永磁材料 价格便宜 缺点： 居里温度较低 温度系数较高 容易锈蚀/表1-6 烧结钕铁硼永磁材料部分牌号及其主要磁性能/4、粘结永磁 定义： 粘结铁氧体永磁 粘结***钴永磁 粘结钕铁硼永磁/分 类/优点： 形状***度大 ，尺寸精度高，不变形 产品性能分散性小 机械强度高 电阻率高 原材料利用率高 密度小、质量轻/表1-7 粘结永磁材料部分牌号及其主要磁性能/总结/1、铝镍钴特点/2、铁氧体特点/不高 较大 小 大 退磁曲线大部分直线/小 较高 很低 退磁曲线非线性/***钴特点/钕铁硼特点/目前性能最高 价格便宜 较高 高温时退磁曲线下半部分弯
12、曲/价格贵 小 很高， 很高， 很高 退磁曲线基本是直线/3、***永磁/4、粘结永磁特点/尺寸精度高，不变形 产品性能分散性小 机械强度高 电阻率高 原材料利用率高 小/三）、永磁材料的选择和应用注意事项 1、永磁材料选择的原则： 1)气隙磁场和性能指标 2)磁性能的稳定性 3)机械性能 4)价格适宜 2、应用注意事项 ： 1)需对永磁体进行逐块检测。 2)磁场热处理工艺 3)稳磁处理/二、 铁心材料 表18 具有代表性的永磁电机用铁心材料/铁心材料的铁损 涡流损耗 磁滞损耗/表1-9 无取向性电磁钢板的典型特性/三、 导电材料/漆包线是在以铜为主体的导电材料上，涂敷以合成树脂为主体的绝缘物而
13、制成的。 1/导体材料 （1）电工用铜 （2）电工用铝 2/绝缘材料 （1）聚氨酯类树脂(UEW) （2）酯类(PEW) （3）聚酯亚胺(AMW-X) （4）酸酯胺亚胺(AIW) （5）聚酰亚胺(IMW/应对逆变器过电压的漆包线 使用IGBT那样的前沿技术能进行快速开关的逆变器，会产生很高的过电压，由于局部放电而导致绝缘被破坏的报告也多了起来/四、 绝缘材料/1、浸渍清漆 2、槽内的绝缘材料 浸漆绝缘纸 粉末涂料/第二章 永磁电机磁路计算基础/永磁电机的等效磁路 等效磁路的解析法 等效磁路的图解法 永磁体的最佳工作点/一、永磁电机的等效磁路 （一）永磁体等效成磁通源或磁动势源 （二）外磁路的等
14、效磁路 （三）永磁电机的等效磁路 （四）主磁导和漏磁导 （五）漏磁因数和空载漏磁因数/一）永磁体等效成磁通源或磁动势源/已知/取绝对值/21/图3-1 永磁材料的内禀曲线和退磁曲线/1、永磁体等效成磁通源 由式（31）得/22/式中， 为永磁体虚拟内禀磁通/为永磁体的虚拟内漏磁通，或叫虚拟自退磁磁通/图3-2 永磁体等效成磁通源/23/24/图2-3 永磁体等效成磁动势源/2、永磁体等效成磁动势源/25/二）外磁路的等效磁路 1、空载情况/分为/图2-4 空载时外磁路的等效磁路/2、负载运行时/图2-5 负载时外磁路的等效磁路/戴维南等效变换/26/三）永磁电机的等效磁路/a）磁通源等效磁路
15、（b）磁动势源等效磁路 图2-6 负载时永磁电机的等效磁路/四）主磁导和漏磁导/1、主磁导/2、漏磁导/漏磁导 的计算较为繁杂/五）漏磁因数和空载漏磁因数/1、定义/2、空载/二、等效磁路的解析法 （一）等效磁路各参数的标么值 （二）等效磁路的解析解 （三）解析法的应用/一）等效磁路各参数的标么值/1、基值选取/磁通基值 磁动势基值 磁导基值/2、相应物理量的标么值/用标么值表示时，直线的回复线(或退磁曲线)表示成/以标么值表示的等效磁路/a）磁通源等效电路 （b）磁动势源等效磁路 图3-7 以标么值表示的等效磁路/二）等效磁路的解析解/1、磁路不饱和，即 、 和 都是常数 （1）空载/求解得
16、/空载永磁体工作点( / 或 /永磁体提供的总磁通 漏磁通 每极气隙磁通/求得空载时各部分磁通/2）负载/求解得/负载永磁体工作点( / 或 /永磁体提供的总磁通 漏磁通 每极气隙磁通/求得负载时各部分磁通/2、磁路是饱和的， 不是常数 （1）当磁路的饱和程度不高时，近似计算 （2）当磁路比较饱和时，迭代法/图2-8 计算 框图/三）解析法的应用 上述方法推广应用于所有永磁材料 1/对于铁氧体永磁和部分高温下工作的钕铁硼永磁/图2-9 具有拐点的直线型退磁曲线和回复线/1）设计时保证最低工作点高于拐点，用 替代/2）工作点低于拐点，用 和 替代 和/2/对于铝镍钴类永磁/图3-10 曲线型退磁
17、曲线和回复线/用 和 替代 和/必须着重指出，永磁材料的磁性能对温度的敏感性很大，尤其是钕铁硼永磁和铁氧体永磁，其的温度系数达-0/126%/K和-(0/180/20)%/K。因此实际应用时，不能直接引用材料生产厂提供的数值，而要根据实测退磁曲线换算到工作温度时的计算剩磁密度和计算矫顽力，以此作为基值进行计算。温度不同，Br和Hc随着改变，计算出的工作点和磁通也不相同/三、等效磁路的图解法/图解法求解等效磁路就是求出 回复线与合成磁导线的交点/图2-11 空载时等效磁路图解法/1、空载/2、负载/图2-12 负载时等效磁路图解法/如 起增磁作用 从原点向右移动 的距离/如 起去磁作用 从原点向
18、左移动 的距离/N/当永磁材料的退磁曲线有拐点时，要进行去磁校核计算，即计算出电机运行时可能出现的最大去磁电流，用以求出该时的工作点a，如a点低于退磁曲线的拐点，则将产生不可逆退磁。此时，或者调整磁路设计，使a点高于拐点， 或者据此重新确定回复线起始点和新的回复线，重新求解/图2-13 坐标的永磁体工作图 图2-14 以标么值表示的永磁体工作图/四、永磁体的最佳工作点 （一）最大磁能的永磁体最佳工作点/图215 最大磁能时的永磁体工作图/A是中点/二）最大有效磁能的永磁体最佳工作点/图216（a） 最大有效磁能时的永磁体工作图/图216（b） 最大有效磁能时的永磁体工作图/三）永磁体最佳工作点
19、的应用及注意事项/1当退磁曲线具有拐点时，首先要进行最大去磁工作点( ， )的校核，使其高于退磁曲线(或回复线)的拐点( ， )，即 或 ，并留有充分余地，以防止永磁体产生不可逆退磁。在保证不失磁的前提下追求尽可能大( 通常不是最大)的有效磁能。 2在设计电机时首先着眼于最佳电机设计，有时只好放弃永磁体的最佳利用。一般取 0/600/85，这需要根据对电机的具体要求，经过方案比较后确定/第三章 永磁同步电动机/特点和分类 永磁同步电动机的结构 永磁同步电动机的稳态性能 永磁同步电动机磁路分析与计算 永磁同步电动机参数计算和分析 异步起动永磁同步电动机的起动过程/一、特点和分类 1、特点 ： 结
20、构较为简单，运行更为可靠 /提高了效率和功率密度 2、分类： （1）按工作主磁场方向的不同/径向磁场式 轴向磁场式 横向磁场式/2）按电枢绕组位置的不同/内转子式 外转子式/3）按转子上有无起动绕组/无起动绕组的电动机 有起动绕组的电动机/4）按供电电流波形的不同/矩形波永磁同步电动机 正弦波永磁同步电动机/永磁电机基本部分/固定部分 转动部分 辅助部分/定子机座 定子铁心 定子绕组 端盖及底板/转轴 转子铁心 转子绕组 风扇/1、总体结构/二、永磁同步电动机的结构/实心结构 叠片叠压结构/图3-1 永磁同步电动机结构示意图 1转轴 2轴承 3 端盖4定子绕组 5机座 6定子铁心 7转子铁心8
21、永磁体 9起动笼 10风扇 11风罩/图4-2 永磁电机横截面示意图 1定子 2永磁体 3转轴 4转子铁心/定子铁心 转子铁心/图4-3 非常规分布的永磁同步电动机绕组/矩形波 采用集中整距绕组 正弦波 采用分布短距绕组 采用一些非常规绕组 减少杂耗 采用星形接法/2、转子磁极结构/永磁体在转子位置的不同/表面式 内置式 爪极式/凸出式 ***式/径向式 切向式 混合式/1）表面式转子磁极结构/a）凸出式 （b)***式 图4-4 表面式转子磁极结构 1永磁体 2转子铁心 3转轴/特点： 工艺简单、成本低 无异步起动能力/A）表面凸出式转子结构 特点： 结构简单、制造成本较低、转动惯量小 永磁磁极
22、易于实现最优设计 B）表面***式转子结构 特点： 动态性能较凸出式有所改善 漏磁因数和制造成本都较凸出式大/2）内置式转子磁极结构/A）径向式结构/特点： 漏磁因数小 极弧因数易于控制 转子冲片机械强度高 安装永磁体后转子不易变形 次之/图3-5 内置径向式转子磁极结构 1转轴 2空气隔磁槽 3永磁体 4转子导条/磁性转轴磁力线/非磁性转轴磁力线/模型/模型/空载场磁力线/B）切向式结构/特点： 漏磁因数较大，需采用相应的隔磁措施 制造工艺和制造成本较径向式结构有所增加 每极磁通由相邻两个磁极并联提供 磁阻转矩在电动机总电磁转矩的比例可达40 最大/图3-6 内置切向式转子磁极结构 1转轴 2
23、空气隔磁槽 3永磁体 4转子导条/C）混合式结构/特点： 结构和制造工艺较为复杂，制造成本也比较高 集中了径向式和切向式转子结构的优点/图3-7 内置式混合式转子磁极结构 1转轴 2空气隔磁槽 3永磁体 4转子导条/较大的 和凸极率（ ）可以提高电动机的牵入同步能力、磁阻转矩和电动机的过载倍数，因此设计高过载倍数的电动机时应充分利用大的凸极率所产生的磁阻转矩/转子磁路结构选择注意/C）爪极式转子磁极结构/特点： 不具备异步起动能力 结构和工艺较为简单/图3-8 爪极式转子磁极结构 1左法兰盘 2圆环形永磁体 3右法兰盘 4非磁性转轴/3、隔磁措施/图3-9 几种典型的隔磁措施 1永磁体 2永磁
24、体槽 3转子铁心 4转轴 5转子导条/1）隔磁磁桥宽度b 和隔磁磁桥长度w 的选取/b）隔磁桥宽度b与0的关系 图310 隔磁桥尺寸对空载漏磁因数的影响/a）隔磁桥长度w与0的关系/三、永磁同步电动机的稳态性能 区别/1、稳态运行方程和相量图/a) (b) (c) 去磁性质/d) (e) 图3-11 永磁同步电动机几种典型相量图/2、稳态运行性能分析计算 （1）电磁转矩和矩角特性/永磁转矩/磁阻转矩/a） 计算曲线 （b）实测曲线 图3-12 永磁同步电动机的矩角特性/Tpo永磁电动机的失步转矩倍数/Tpo=Tmax/TN/2）工作特性曲线/图3-13 工作特性曲线 1功率因数曲线 2效率曲线
25、 3 曲线 4 曲线/3）损耗分析计算 A）定子绕组电阻损耗/B）铁心损耗/定子齿、轭磁密/铁耗/图414 ***永磁同步电动机铁耗负载曲线/C） 机械损耗 参考实测值或者其它电机的计算方法 1、轴承摩擦损耗 滑动轴承 滚动轴承 2、通风损耗/D） 杂散损耗/四、永磁同步电动机磁路分析与计算 1、磁路计算特点/图315 空载气隙磁密波形图 图3-16 实测永磁同步电动机空载气隙磁密波形/气隙磁密/基波/3次谐波/5次谐波/A）计算极弧因数 径向式/表面式 切向式/a) (b） 图3-17 径向充磁时永磁电机的计算极弧因数/a) 4， 1 (b) 8， 1/c) 4， 2 (d) 8， 2/e)
26、4， 3 (f) 8， 3/图3-18 平行充磁时永磁电机的计算极弧因数/B） 气隙磁场波形因数/图3-19 永磁同步电动机空载气隙磁密近似波形/磁位差计算 采用其他电机常用的方法。 区别： 计算气隙和齿部磁位差时应该用 而不是用 计算电机轭部磁位差时也应该用轭部铁心的有效总磁通 而不是基波磁通/2、空载漏磁因数/a)表面凸出式 (b)表面***式 图3-20 表面式永磁同步电动机极间漏磁因数/1）表面式/图3-21 表面式永磁同步电动机端部漏磁计算因数/2）内置式/图3-22 内置式永磁同步电动机极间漏磁因数 隔磁磁桥尺寸曲线/图3-23 内置式永磁同步电动机端部漏磁计算因数/图3-24 内置
27、式永磁同步电动机极间漏磁因数 永磁体尺寸曲线/a) 0/ 2cm (b) =0/4cm (c) =0/8cm/3、永磁体工作点的计算 （1）空载和负载工作点的计算特点 为避免混淆，以永磁同步电动机每对极的磁动势（A）和每极磁通（Wb）作为计算量/空载/负载/对径向式 结构/对切向式结构/负载/2）最大去磁时永磁体工作点校核计算 对调速永磁同步电动机来说 异步起动永磁同步电动机 反接状态/起动过程中转子转速接近同步转速时电枢磁动势和转子磁场轴线重合且方向相反的位置为“反接位置”，这种运行状态，为“反接状态/a) =0的向量图 (b) 0的向量图 图3-24 “反接状态”时电动机向量图/五、永磁同
28、步电动机参数计算与分析 1、空载反电动势/图3-25 曲线/表3-1 不同用途电动机 的取值范围/图3-26 图 3-27 空载电流 曲线/I0曲线/Id0曲线/Iq0曲线/E0的设计，都将导致p0和I0上升，这是因为直轴电流分量|Id0|急剧增大/2、交、直轴电枢反应电抗/1/ 计算条件/2/ 计算过程/”，去磁状态 “+”，增磁状态/1） 给定某一转矩角 ； （2）假设交轴电流分量 ，则交轴电枢磁动势 （3）根据 由预先算得的 - 曲线查取相应的 ； （4）由 求出交轴电枢反应电动势 （V） （5）计算 （6）代入式 即可求出交轴电枢电流计算值 ； （7）比较 ，重复（2）（6）步，反复进
29、行迭代计算，直至间的误差在容许范围内/给定正弦量Fad，不同转子磁路结构的电动机产生的电枢反应磁通波形也不一致，存在一个磁通波形系数Kq=aq1/aq/图3-28 “负载法”计算 和 的流程图/图3-29 对 的影响 图3-30 对 的影响 1 3A 2 6A 3 9A 1 3A 2 6A 3 9A 4 12A 5 15A 4 12A 5 15A 6 18A/3、交、直轴电枢磁动势折算系数/表面凸出式/表面***式和内置式 电磁场计算求解/六、异步起动永磁同步电动机的起动过程 在起动过程中也要求具有一定的起动转矩倍数、起动电流倍数和最小转矩倍数。 1、起动过程中的电磁转矩/A）起动转矩中的平均转
30、矩/图3-31 异步起动永磁同步电动机的平均转矩-转差率曲线 1 曲线 2 曲线 3 曲线 41，2，3的合成曲线/B）起动过程中的脉动转矩/C）瞬态起动性能分析/1）假定转子在时间 内旋转了 角度，由此确定出某时刻电动机的角速度 ； （2）解场路耦合方程，得到该时刻的场分布，求出此时的电磁转矩； （3）以（2）步算出的电磁转矩为已知量，解机械运动方程求得角速度 ； （4）如果角速度计算值 与假定值 之间误差小于允许值，则继续计算 时刻，否则，修正旋转角速度 ，重复（2）、（3）两步/图3-32 某台永磁同步电动机起动过程的瞬态性能曲线 1瞬态转矩 2负载转矩/2、起动过程中的定子电流/3、牵入同步过程 A)牵入同步机理/注
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