1、台达20PM在8-12轴继电器线圈绕线机中的应用【摘要】介绍台达DVP-20PM00M运动***电子凸轮（CAM功能，螺旋插补指令运 用，总结绕制继电器线圈的几个特殊步骤及难点，以及相关工艺要求及相关控制 程式概要。【關鍵字】20PM运动***，电子凸轮，CAM Table，螺旋插补，继电器线圈，缠脚功能【前言】本文介绍的绕线机系统，是绕线系统中的一种，绕线机的市场庞大，品种繁多，有平行绕线 机、环型绕线机、定转子绕线机、纺织绕线机， 无骨架 绕线机，有 骨架 绕线机等。本文主要介 绍的是利用中达PLC20PM电子凸***能，数控功能为核心构建出的控制：继电器线圈绕线机，【正文】设备一般结构图2
2、如上图示意，该绕线机构主要控制四个轴，主轴是旋转轴，由20PMOOM的扩展定位模块 01PU给伺服驱动器发一 200K的脉冲，通过机械结构带动12个旋转轴旋转运动，同时，把这个命令信号接到20PM00M的脉冲输入端，作为 X轴的主轴信号，X轴为排线轴，是从轴。 X轴控制伺服驱动器跟随主轴 做来回排线动作，也是通过机械结构使12个旋转轴整体前后来回排，用的是电子凸***能。排线完毕，需要进行一些其他气缸动作，这里就不做赘述，关键的一点是还要进行一个缠脚动作，这是所有继电器线圈绕制都需要的工作，需要用到，XYZ螺旋插补功能。X轴是控制机座整体由人对机器方向前后方向，Y轴运行方向，是人对机器方向左右方
3、向，Z轴为上下方向。下面重点介绍两个主要功能的实现方法，一是绕排线功能，也即是电子凸***能二是缠脚功能，也即是三轴螺旋插补功能。完成这两个主要功能，也就实现了整个继电器线圈的绕制。二绕排线控制及20PM运动***电子凸***能应用介绍件复运动轴 的绩熾寛度往复运动轴如上图所示，这是任何绕线机都相同的动作，绕线转轴不停旋转达到设定匝数停止，往复运动轴通过线径，盘宽的设置，按照生成的电子凸轮曲线，来回运动。生成的电子图形如下图生成来回排线凸轮曲线的方法是通过指令写入CAM表下图为根据工艺计算出上图几个主从轴数据，总共为三个点，三个主轴数据对应三个从轴数据 转化为实数放到对应的 D4200开始的数据区
4、然后写入CAM（表里，M496闭合为写表指令，M407指令为刷新指令/然后通过离合电子凸轮把D1846设成H2000/在通过设定01PU的运转速度，及运转位置，就可执行绕线功能D002：M45S1 11 10 KCCC018461 IF11OX/向阳兀SB诂砖命DDKDllD611SFKOMTO?OTIuL绕送埋度DTOKCKiKIDTOKCK23D6014总疑线胖冲DTOKCK25D6C16：；：绕汕係J?RSTM498SEThU99以上是一般绕线机的通用功能，但是对于继电器线圈绕制有个特殊的要求，即后续为了缠脚方便，必须保证在总匝数不变的情况下，最后从轴位置一定要停在起始边或对边。如何实现
5、这个功能，确实费了一番周折，大家可以设想一下，当凸轮图形固定的情况下，一旦盘宽固定，假设为20匝，总匝数固定为125匝，则最后从轴一定停在起始边第5匝，达不到工艺要求。解决这个问题的方法是，如果设置停在起始边，在绕最后5匝的时候，绕到2/5匝时，让排线轴反向运行再回到起始点。如果要停在对边，这最后 5匝跨距需比较大，停在对边。这就要求根据具体参数，在绕最后一圈之前提前改变电子凸轮曲线图形，达到绕在起始边或对边的目的。下图为根据余数，在根据预先设置启停位置（D14=K1/设置停在起始边，设置 D14=K2设置停在对边，D14=K1/排线***停），调用P21停在起点/P22停在对边子程序。M510
6、为提前一个周期写入曲线表， 从而实现最后一排停在预设位置。二工4LDO罠：MJ/T卜5 * Ml：以下分别为计算停在起始边与对边的两个子程序。门co/M*5C1 I&MO2jlj//|daNU- DM2实匪伍订昔停在对边子程序D6C46父际云行E这样绕排线功能完美实现了。三缠脚控制及20PM运动***螺旋插补功能应用介绍大家知道，所有的继电器线圈都有引脚出来，如下图所示Z軸*目標點(x/y/z)X軸圓心圓心起始點Z= 0目標點(x/y) 丫 軸CW(順時針運轉)内部引脚都有线缠绕几圈，动作称为缠脚功能/X/Y平台走圆，垂直 Z轴走直线，起始點Z= 0CCW(逆時針運轉)实际运用中还需用到连续路
7、径功能，SET M1036/及D1796设定频率，以使走完一个螺旋后速度没有停顿的继续走第二个第三个螺旋。相关程序如下实现了缠脚功能，是通过不断循环调用G03/GO2螺旋插补指令来完成。过去一个G02或G03/只能完成一个整圆的螺旋插补，如果大于一个整圆，需要再次执行G02/或G03控制起来有点繁琐，根据行业应用台达研发开发出，连续缠绕指令，现在只需设置D1832/把D1832 bit15 on 時G2/ G3的螺絲補間自动设定增加 N圈，N=D1832 bit14-0/比如需缠绕3圈，只需 MOV H8003到D1832/绕后执行 G02或G03即可。非常方便行业用户。而且执行起来连续平滑。如下图所示系统应用情况客户设备调试完毕，各项指
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